Początki zamku związane są z powstaniem w XII wieku kasztelanii lubelskiej. Za czasów Kazimierza Sprawiedliwego na wzgórzu został wzniesiony gród. W pierwszej połowie XIII w. w górnej części zamku, wybudowano murowaną wieżę. Jest to zabytek, który tam do dziś. W XIV wieku, wzniesiono murowany zamek otoczony murem obronnym. Około 1520 r. Zygmunt Stary rozpoczął, przebudowę zamku na rezydencję królewską. W 1569 roku w zamku obradował sejm, na którym podpisano unię lubelską. W XVII wieku, w wyniku wojen, zamek uległ zniszczeniu. Ocalały jedynie kaplica i donżon. W latach 1824-1826 wzniesiono na wzgórzu nową budowlę, przeznaczoną na więzienie kryminalne Królestwa Kongresowego. Funkcję więzienia zamek pełnił przez 128 lat. Druga wojna światowa to okres funkcjonowania więzienia hitlerowskiego. Po likwidacji więzienia w 1954 r. zamek, przeznaczono na cele kultury. Od 1957 roku jest siedzibą główną Muzeum Lubelskiego, założonego w 1906 r.
